桁架機(jī)械手是一種基于直角X、Y、Z坐標(biāo)系調(diào)整工件位置，或?qū)崿F(xiàn)工件軌跡運(yùn)動(dòng)的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。

工業(yè)應(yīng)用中的桁架機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制、可重新編程、多功能、多自由度、多用途機(jī)械手，自由度之間呈空間直角關(guān)系。桁架機(jī)械手可以搬運(yùn)物體和操作工具來(lái)完成各種任務(wù)。

桁架機(jī)械手的控制核心是通過(guò)工業(yè)控制器（如：PLC、運(yùn)動(dòng)控制、單片機(jī)等）來(lái)實(shí)現(xiàn)的。通過(guò)控制器對(duì)各種輸入（各種傳感器、按鈕等）信號(hào)的分析處理，并做出一定的邏輯判斷后，向各個(gè)輸出元件（繼電器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、指示燈等）發(fā)出執(zhí)行命令，完成X、 Y、Z三個(gè)軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)一整套全自動(dòng)操作過(guò)程。

桁架機(jī)械手由六部分組成：結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具、控制柜。桁架機(jī)械手接收信號(hào)并分析處理后，自行發(fā)出指令。進(jìn)行。那么這六個(gè)部分分別管理什么功能呢？一起來(lái)看看吧。

1、結(jié)構(gòu)架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將軸懸掛到一定高度，多由機(jī)加工鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件組成；

2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)組件是桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系[。

3、根據(jù)工件的形狀和材料的不同，有不同形式的工裝夾具，如：真空吸盤(pán)吸取、卡盤(pán)夾持、夾持或銷(xiāo)夾持。

4、控制柜相當(dāng)于桁架機(jī)械手的大腦功能。通過(guò)工業(yè)控制器采集各個(gè)傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，向執(zhí)行元件發(fā)出指令，執(zhí)行預(yù)定的動(dòng)作。

5、桁架機(jī)械手各軸總成通常由五部分組成：結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)軌、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件和機(jī)械限位件。

 結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結(jié)構(gòu)組成。它們的作用是作為導(dǎo)軌、傳動(dòng)裝置等部件的安裝底座，也是機(jī)器人上載荷的主要承受者。

導(dǎo)軌通常有直線導(dǎo)軌、V型滾柱導(dǎo)軌、U型滾柱導(dǎo)軌、方型導(dǎo)軌、燕尾槽等。它們的具體應(yīng)用需要根據(jù)實(shí)際運(yùn)行條件和定位精度來(lái)確定。

傳動(dòng)部分通常有電動(dòng)、氣動(dòng)、液動(dòng)三種。其中，電動(dòng)齒輪有齒輪齒條結(jié)構(gòu)、滾珠絲桿結(jié)構(gòu)、同步帶傳動(dòng)、鏈條傳統(tǒng)、鋼絲繩傳動(dòng)。

傳感器檢測(cè)元件，通常采用兩端限位開(kāi)關(guān)作為電氣限位。當(dāng)運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)到兩端限位開(kāi)關(guān)時(shí)，需要鎖緊機(jī)構(gòu)，防止超程；此外，還有原點(diǎn)傳感器和位置反饋。傳感器。

機(jī)械限位組是超出電氣限位行程的剛性限位，俗稱死限位。

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