堆垛桁架機(jī)械手在送到堆垛站時(shí)的卸料、堆垛、停車等生產(chǎn)過(guò)程中慣性比較大，容易造成玻璃脫落；但當(dāng)這種結(jié)構(gòu)采用來(lái)回行走的運(yùn)動(dòng)方式時(shí)，很難完成碼垛任務(wù)；另外，機(jī)器占用空間大。因此，上述輸送裝置模式的機(jī)械手只能滿足薄玻璃的堆垛，而不能滿足大厚度平板玻璃的快速堆垛。

　　一種用于玻璃生產(chǎn)線的水平碼垛機(jī)械手，包括真空吸盤升降機(jī)構(gòu)和控制其位移的輸送機(jī)，輸送機(jī)具有前臂，真空吸盤升降裝置安裝在前臂連接軸的一端；小臂的另一端通過(guò)設(shè)置的轉(zhuǎn)軸與大臂的一端活動(dòng)連接；吊桿的另一端與齒條減速器的主軸連接；轉(zhuǎn)軸和主軸上設(shè)有由運(yùn)動(dòng)部分和固定部分組成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。當(dāng)減速器的主軸控制吊臂沿正時(shí)方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，這種新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有一個(gè)穿過(guò)主軸的固定鏈輪，其一端固定在機(jī)架上，并通過(guò)鏈條與安裝在轉(zhuǎn)軸上的活動(dòng)鏈輪連接。它的作用是利用旋轉(zhuǎn)臂通過(guò)鏈條與固定鏈輪的嚙合使鏈條逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)，從而在拉動(dòng)鏈輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)臂動(dòng)作。并通過(guò)皮帶與安裝在轉(zhuǎn)軸上的動(dòng)滑輪連接。其作用原理與同類鏈輪鏈條相同。

　　由于采用了帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的伸縮臂，不僅減少了占用空間，縮短了生產(chǎn)線長(zhǎng)度，而且體積大；向右按壓并旋轉(zhuǎn)前臂；重疊；關(guān)于拉伸拉伸時(shí)取片；兩個(gè)堆疊位置點(diǎn)；它的運(yùn)動(dòng)速度為零；此后這種速度以正弦軌跡的形式運(yùn)動(dòng)；有效避免了玻璃在線啟動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的慣性變化；而且慣性在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中停下來(lái)也不會(huì)改變；所以只是有助于提高堆疊速度；而且還能保證一個(gè)常數(shù)；平移運(yùn)動(dòng)消除了堆垛過(guò)程中的不安全因素。